毓旋翼——?？榛杀湫畏尚衅?/h2>
一、成果简介
“毓”旋翼是一种?？榛嘈砦奕嘶?，系统构建了一种新型多旋翼无人飞行平台，设计了简单可靠的连接结构。由于单个飞行模块具有独立的动力系统和控制系统，本项目在此基础上提出了多模块的协同控制算法并给出了区别于常规多旋翼构型的多种?？榕挪挤绞?。此外，还能够基于冗余传感器数据研究了数据融合算法以提高传感器精度。
“毓”旋翼无人机由多个单旋翼?？樽槌桑恳桓龅バ砟？榫哂卸懒⒌慕峁埂⒎尚锌刂破?、动力系统以及通信设备。飞行控制器用于感知环境，处理数据，实现算法，是飞行器控制的核心。其中包含以下传感器：加速度计（用于测量姿态）、陀螺仪（用于负责测量姿态以及获取角速度）、磁力计（用于获得姿态）以及气压计（用于获得高度）；通信设备用于模块与?？橹湟约澳？橛胪獠可璞钢涞耐ㄐ?，由于通信的多对多特性，将会引入通信网络实现组网通信；结构用于组成机体，安装放置元器件，并实现与外部的连接，是飞行的主体部分；动力系统则用于动力输出，包含无刷电机、电子调速器、螺旋桨、电池以及配套供电网络，在这里由于多个模块之间可以采用独立电池供电，为使多个电机之间的供电电压相同引入了并联供电网络，实现多个电池之间的并联供电。
图1：四?？槭滴锊馐酝?/span>
二、应用领域
空中智慧物流、无人机教学研究、个人消费产品等多个领域
三、市场前景
相较于传统无人机，“毓”旋翼具有?？榛?、协同化、多样化等特点，使用者只需稍加注意正反?？榈慕岷?，便可根据自身实际需求确定子?？榈氖亢途咛宓牧臃绞?，以满足不同的载荷需求或其他用途；由于?？榛?，单?？榻裘芘帕斜揪屠诖⒋妫偌由峡烧鄣湫?，因此毓旋翼在储存方面极为便利，而且折叠储存方式多样，适合于多种场景，市场前景广阔。
图2：四?？槭滴锊馐酝?/span>
四、知识产权
1、知识产权为北京理工大学单独持有；
2、本项目已申请专利1项。
五、合作方式
合作开发或技术转让。
六、对接方式
（1）合作意向方联系北理工技术转移中心；
（2）北理工技术转移中心沟通了解意向方情况；
（3）会同成果完成团队与意向方共同研讨合作方案。
北京理工大学技术转移中心
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